#ifndef _PARAMS_H_
#define _PARAMS_H_

#include <Eigen/Dense>

// 机器狗参数
extern double H_X; // (2.2)
extern double H_Y; // (2.2)
extern double L_1; // (2.2)
extern double L_2; // (2.2)
extern double L_3; // (2.2)
extern double Mass ; //质量

// 控制周期
extern double DELTA_T_MPC;
extern double DELTA_T_OTHERS;

#define PREDICTION_HORIZON 10 // 预测区间h

extern double I_B_array[9]; // 机器狗惯性张量
extern double kp;

extern double p_x_offset; // x方向落足点偏移量

// MPC限制条件
extern double INF;
extern double f_max;
extern double miu;
#endif
